Målet är att de tyska styrkorna ska ha lämnat landet i maj 2024.
– Vi vill lämna Mali lugnt och organiserat, utan att störa övergångsperioden, säger försvarsminister Christine Lambrecht och syftar på det planerade valet i Mali i februari 2024.
– Vi vill stanna kvar på marken efter valet men inleder tillbakadragandet till sommaren (2023).
Tysk militär har varit i Mali sedan 2013 med upp till 1 400 soldater i Minusma.
För en vecka sedan kom beskedet att Storbritannien tar hem samtliga sina soldater från Minusma ett år tidigare än planerat. Storbritannien har drygt 250 soldater i Mali. Insatsen ska trappas ned och vara helt avslutad inom ett halvår.
Tidigare i år drog Frankrike bort sina militära styrkor från Mali.
Sveriges dåvarande regering uppgav i våras att hela svenska styrkan på omkring 220 soldater ska ha lämnat Mali den sista juni nästa år.