Norge medlar i samtalen och en rad andra länder som Nederländerna, Ryssland och Turkiet är också inblandade.
Regeringssidan har bland annat krävt att sanktioner mot landet ska lättas, medan oppositionen vill ha garantier på att man får delta i regionala val, samt att humanitär hjälp ska släppas in i landet.
Norges utrikesdepartement skriver i ett pressmeddelande att parterna det senaste halvåret har jobbat fram ett ramverk för en politisk förhandlingsprocess med hjälp av Norge.
"Det är positivt att parterna försöker att finna en politisk och framförhandlad lösning på krisen i landet. De tar ett viktigt steg för folkets bästa. Jag hoppas att förhandlingarna kommer att resultera i goda och inkluderande lösningar för alla venezuelaner", säger utrikesminister Ine Eriksen Søreide.
I maj i år ändrade oppositionen strategi och sade sig vara beredd att återvända till förhandlingarna för att lösa den politiska krisen i landet.
I juni uppgav USA, Kanada och EU att de var villiga att ompröva sanktionerna mot Nicolás Maduros regering om en dialog med oppositionen ledde till betydande framsteg mot fria och rättvisa val, och i slutet av juli meddelade regeringssidan att man också var redo för samtal.
– Vi har börjat diskutera en komplicerad och svår dagordning, sade Venezuelas president Nicolás Maduro då.